朝鮮半島乃至遼東地區最早的一個國家是檀君朝鮮，根據《北史》裡對這個民族的來源記載，早在中國神話傳說中的堯帝時期，天帝降了一個大神，名叫桓雄，下凡來到了人間。
這個桓雄乃是天帝的庶子，估計在天庭過得不算如意，於是想到人間瀟灑走一回，這一走就到了朝鮮半島。
當時有一熊一虎共居於一個山洞，成天對着一顆大樹向天神禱告，想變成人，結爲夫妻。
結果這個桓雄大神被其感動，留下了一些大蒜頭之類的神物，告訴這一熊一虎吃下去後要在黑暗裡過一百天，不能見天光，就可以變成人。
熊虎把這些神物分而食之，那頭熊足足忍了一百天的黑暗，最後終於變成了一個女人，而虎卻中途跑出去見了光，結果變不成人，也和熊做不了夫妻了。
苦逼的熊女每天跑到當初許願的一顆大樹下禱告，希望自己的虎哥能變成男人，完成當初的心願。
可是天道無情，桓雄大神看了以後有些於心不忍，便自己化成老虎的形狀，在熊女面前變成了人，與之交合，最後這熊女生下了一個叫檀君的孩子。
由於檀君有神的血統，所以接下來很快就成了當地部落的首領，在堯帝即位後五十年，於平壤建立了國家，號稱檀君朝鮮，而半神檀君則一直活了下來，足足活了快兩千年。
後來中原大地王朝更迭，到了周朝滅商的時候，商朝貴族。與比干齊名的賢人萁子逃到了朝鮮。檀君看這個人很有才。於是就把王位讓給了萁子。自己則跑到了今天朝鮮中部開城一帶的阿斯達山裡當了山神。
從此萁子朝鮮從神話時代進入了信史時代，萁子朝鮮被周朝封爲一個伯爵國，屬於周朝天下的八百家諸候之一，在整個周朝的八百年時間裡，保持着對周朝中央朝廷名義上的尊奉和朝貢，而其勢力也逐漸地從遼東發展到了朝鮮半島，一直到了漢江流域一帶。
到了戰國時期，由於作爲戰國七雄之一的燕國崛起。萁子朝鮮無力對抗，開始不斷地東遷。
秦漢相交之際，盧綰被一代雄才大略的漢高祖劉邦封爲故燕地諸侯王，在劉邦建立漢朝後，盧綰起兵反叛，失敗後逃向匈奴，而他手下的大將衛滿，則帶了一千多殘兵敗將，東渡鴨綠江，逃到了萁子朝鮮的境內。
可能是因爲當時萁子朝鮮的整體發展水平。無論是經濟還是軍事都還停留在商周的階段，遠遠不能和中原經歷了幾百年戰爭後的軍隊相比。
衛滿帶的這一千多人在朝鮮人面前個個如同外星來客。很快就攻下了首都王險城，滅亡了萁子朝鮮。
萁子朝鮮的末代國王萁準向南逃到了漢江以南，他打不過中原的軍隊，但欺負一下當地的原始部落還是足足有餘的，最後他在當地建立了馬韓，而另一部分宗室貴族，則向北方逃到了更加蠻荒的扶餘國，與當地人通婚，定居下來。
至於那位鳩佔雀巢的衛滿，則自己在萁子朝鮮的故地當起了國王，這個國家被稱爲衛氏朝鮮，基本上就是從鴨綠江到漢江之間，今天北朝鮮的區域。
由於當時漢朝初立，北邊又有匈奴這個心腹大患，無力收拾衛氏朝鮮，於是遼東太守約定衛滿爲外臣，爲漢朝守邊，勿使蠻夷犯境。
到了衛滿的孫子衛右渠時，由於三代的經營，覺得自己有了些家底和資本，開始逐漸地不把漢朝放在眼裡，不僅斷絕了對漢朝的進貢，還大肆接納中原的逃犯。倒黴的是他碰到了一代雄才大略的漢武大帝。
漢武大帝的事蹟不消多說，基本上就是一句話概括：我看到的和我聽到的地方都要去征服；不聽我話的一律滅國。
在漢武大帝打趴匈奴十年之後的元封二年（公元前109年），漢武大帝派了個使者涉何去衛氏朝鮮交涉，要求朝鮮恢復對漢朝的進貢，並不得再接納中原的逃犯。
結果涉何沒有讓衛右渠服軟，由於畏懼回國後辦事不力的處罰，涉何居然在鴨綠江上把送行的一個朝鮮親王給刺殺了，還向漢武帝謊稱殺了一個朝鮮將軍。
漢武帝聽到這個消息很高興，封了涉何當遼東郡校尉。而衛右渠則咽不下這口氣，出兵攻打遼東郡，殺掉了涉何，這就給了漢武帝開戰的最好理由。
漢武帝再一次祭出了勞改犯大軍這個殺手鐗，出動五萬大軍，從水陸兩路夾擊衛氏朝鮮，衛氏朝鮮雖然經過數十年的發展，也算得上是東北一個小強，但哪比得過中原來的正規軍，苦撐了幾年後，最終被漢朝消滅。
漢武帝在衛氏朝鮮的故地上設了樂浪、玄菟、真番和臨屯四個郡，這也是中原王朝第一次在朝鮮境內設置正式的郡縣機構，其中玄菟郡的郡治所在就叫高句驪縣，這也是高句麗第一次正式見諸於史冊。
由於朝鮮四郡地廣人稀，大批的小部落存在於高山峻嶺或是茫茫草原中，過着漁獵或者是遊牧的生活，很難象普通的農耕式漢族區域那樣進行管理。
加之朝鮮離漢朝的中心區域太遠，因此只能採用類似隋朝對嶺南地區的統治方式，即羈縻制度，漢朝官民只居住在郡縣的城池中，而城外廣大的區域則通過對當地的部落首領許以官職，實施間接的管理，所以漢朝對朝鮮四郡的統治力，是非常薄弱的。
在衛氏朝鮮之北還有一個國家叫扶餘國，建立於中國的戰國末期，西接鮮卑，南臨朝鮮，國人是《論語》裡說的東邊九夷中的鳧臾人，看到衛氏朝鮮滅國的慘狀後，嚇得主動向漢朝進貢，才躲過了一劫。
扶餘國傳到第三任君主以後，由於沒有兒子，王位讓給了他的弟弟解於婁，結果有個叫高豆莫的人，是在扶餘國避難多年的前萁子朝鮮王族後裔，一看到機會來了，便起兵與之相爭，最終趕走了解於婁，佔了扶餘國的一大塊地盤，稱爲卒本扶余，而原扶餘國的宰相在剩下的國土上建立了北扶餘國。
至於鬥敗了的解於婁則一路向東逃，一直逃到今天朝鮮東海岸處的迦葉原，建立了東扶餘國。
西漢中後期的時候，東扶餘國金蛙王有個庶子叫**，因爲在國內不受待見，便向南跑到了屬於卒本扶余的玄菟郡高句驪縣一帶，娶了卒本扶余末代國王的女兒，成功地兼併了老丈人的國家，並在這裡慢慢地發展
**用了包括比箭賭地盤在內的各種手段，恩威並施，吞併了一大堆周圍還處於原始部落階段的小部落，漸漸地發展壯大起來，最後正式在原卒本扶余的故地建立了高句麗國，名義上仍歸玄菟郡所管轄。
**早先在東扶餘國的時候有老婆禮氏和兒子類利，他跑出國時並沒有帶着老婆孩子，後來在高句麗又娶了原卒本夫餘國國君的女兒，生了兩個兒子沸流與溫祚。
等到**後來發達了，成了一國之君後，原來在東扶餘國的老婆孩子也被他接了回來，類利被立爲太子，而另兩個兒子知道以後在高句麗沒有自己的容身之處，就帶着自己的部衆一路向南，跑到漢江一帶。
**的小兒子溫祚最後建立了百濟，並順便把兩百年前萁子朝鮮的那個殘餘馬韓國給吞併了，因此從血緣上來說，百濟和高句麗可以說是同根同源。